铰链四杆机构可分为曲柄滑块机构、导杆机构和摇杆机构等三种基本形式。（)

A.曲柄摇杆机构

B.摆动导杆机构

C.对心曲柄滑块机构

D.偏置的曲柄滑块机构

A.双摇杆机构

B.曲柄滑块机构

C.曲柄摇杆机构

D.移动导杆机构

A.双曲柄机构

B.曲柄摇杆机构

C.曲柄滑块机构

图5-21所示曲柄滑道机构，曲柄OA=10cm，以匀角速度ω=20rad/s转动，通过滑块A带动杆BCDE(BDC水平，BDC⊥DE)滑动。求：图示位置φ=30°时，杆BC-DE的速度和加速度。

A.lAB=49 mm, lBC=120 mm

B.lAB=59 mm, lBC=120 mm

C.lAB=21 mm, lBC=50 mm

D.lAB=21 mm, lBC=60 mm

图2-3-1所示的三个铰链四杆机构，图(a)是()机构、图(b)是()机构、图(c)是()机构。